Die Nutzlast von eineinhalb Tonnen machte es möglich, den Unimog S erfolgreich als Krankenkraftwagen einzusetzen. Solche Fahrzeuge wurden mit geschlossenen Standardaufbauten in verschiedenen Ausführungen gebaut. Der Innenraum der Aufbauten konnte je nach Bedarf angepasst werden - zum Beispiel für die Aufnahme von vier Krankentragen oder für die Kombination von Tragen und Sitzen. Breite Türen im hinteren Teil des Aufbaus erleichterten das Beladen mit Krankentragen. Die Krankenwagen hatten große weiße Kreise mit roten Kreuzen, um die Identifizierung zu erleichtern, ein Detail, das im Zusammenhang mit möglichen militärischen Operationen von großer Bedeutung war. Wie bei den Standard-Allzweckfahrzeugen gab es auch bei den Aufbauten im Laufe des Einsatzes verschiedene Versionen, die sich in den Details des Daches, der Fenster usw. unterschieden. Aufgrund ihrer hervorragenden Geländegängigkeit und ihrer guten Leistungen waren diese Fahrzeuge viele Jahre lang bei der Bundeswehr im Einsatz. Die Gesamtzahl der produzierten Unimog S 404 Krankenwagen liegt nach verschiedenen Schätzungen bei etwa 2.000 Stück.